Pirmie ungāru ražojuma autobusi Rīgai tika iepirkti jau 1957. gadā, bet laikā līdz 1986. gadam autobusu satiksmes uzņēmums iegādājās ap 2000 dažādu modifikāciju Ikarusu. Pasažieru pārvadāšanai Rīgā galvenokārt izmantoja Ikarus-260 (ietilpība – 110 pasažieru) un palielinātas ietilpības Ikarus-280 autobusus (ietilpība – 180 pasažieru).

1972. gadā Ikarusi bija divas trešdaļas no Rīgas Autobusu parka autobusu skaita, bet 1986. gadā piecu modifikāciju Ikarusu īpatsvars kopējā Rīgas Autobusu satiksmes ražošanas apvienības struktūrā sasniedza 88,7 procentus (764 autobusi).

Uzņēmums ekspluatēja dažādus Ikarus autobusu tipus, t.sk.: 55, Lux, 556, 620, 180, 250, 260, 280.

Pēdējie vecie dzeltenie Ikarusi beidza pārvadāt pasažierus 2005. gadā.
Ikarusi no „Rīgas satiksmes” autobusu parka nav pazuduši, jo pasažierus apkalpo midibusi Ikarus E91.

Uz restaurētā Ikarus-556 savulaik, 2003.gadā, pirmo reizi tika prezentēts jaunizveidotā uzņēmuma „Rīgas satiksme” logo.